所謂PID指的是Proportion-Integral-Differential。翻譯成中文是比例-積分-微分。
記住兩句話(huà)：
1、PID是經(jīng)典控制（使用年代久遠） 2、PID是誤差控制（）
對直流電機速度進(jìn)行定速控制：
1、L293作為電機驅動(dòng)；2、光電傳感器-作為輸出反饋；3、PWM做為輸入控制。 PID怎么對誤差控制，聽(tīng)我細細道來(lái)：
所謂“誤差”就是命令與輸出的差值。比如你希望控制轉速為4轉/s（PWM波占空比=80%），而事實(shí)上控制轉速只有3.5轉/s，則誤差: e=0.5轉,如果實(shí)際轉速為4.5轉，則誤差e=-0.5轉（注意正負號）。
該誤差值送到PID控制器，作為PID控制器的輸入。PID控制器的輸出為：誤差乘比例系數Kp+Ki誤差積分+Kd誤差微分。
Kpe + Ki∫edt + Kd*（de/dt） （式中的t為時(shí)間，即對時(shí)間積分、微分） 上式為三項求和（希望你能看懂），PID結果后送入電機驅動(dòng)器。 從上式看出，如果沒(méi)有誤差，即e=0，則Kpe=0；Kd（de/dt）=0；而Ki*∫edt 不一定為0。三項之和不一定為0。
總之，如果“誤差”存在，PID就會(huì )對電機驅動(dòng)作調整，直到誤差=0。 評價(jià)一個(gè)控制系統是否優(yōu)越，有三個(gè)指標：快、穩、準。
所謂快，就是要使壓力能快速地達到“命令值”（不知道你的系統要求多少時(shí)間） 所謂穩，就是要壓力穩定不波動(dòng)或波動(dòng)量?。ú恢滥愕南到y允許多大波動(dòng)） 所謂準，就是要求“命令值”與“輸出值”之間的誤差e?。ú恢滥愕南到y允許多大誤差）
對于你的系統來(lái)說(shuō)，要求“快”的話(huà)，可以增大Kp、Ki值 要求“準”的話(huà)，可以增大Ki值
要求“穩”的話(huà)，可以增大Kd值,可以減少壓力波動(dòng) 仔細分析可以得知：這三個(gè)指標是相互矛盾的。 如果太“快”，可能導致不“穩”； 如果太“穩”，可能導致不“快”；
只要系統穩定且存在積分Ki，該系統在靜態(tài)是沒(méi)有誤差的（會(huì )存在動(dòng)態(tài)誤差）； 所謂動(dòng)態(tài)誤差，指當“命令值”不為恒值時(shí)，“輸出值”跟不上“命令值”而存在的誤差。不管是誰(shuí)設計的、再好的系統都存在動(dòng)態(tài)誤差，動(dòng)態(tài)誤差體現的是系統的跟蹤特性，比如說(shuō)，有的音響功放對高頻聲音不敏感，就說(shuō)明功放跟蹤性能不好。 調整PID參數有兩種方法：1、仿真法；2、“試湊法” 仿真法我想你是不會(huì )的，介紹一下“試湊法” “試湊法”設置PID參數的建議步驟：
1、把Ki與Kd設為0，不要積分與微分；
2、把Kp值從0開(kāi)始慢慢增大，觀(guān)察壓力的反應速度是否在你的要求內； 3、當壓力的反應速度達到你的要求，停止增大Kp值； 4、在該Kp值的基礎上減少10%； 5、把Ki值從0開(kāi)始慢慢增大；
6、當壓力開(kāi)始波動(dòng)，停止增大Ki值；
7、在該Ki值的基礎上減少10%；
8、把Kd值從0開(kāi)始慢慢增大，觀(guān)察壓力的反應速度是否在你的要求內